Die Geschichte von der Halbinsel Masoala und die Bucht von Antongil ist „ausserst reich". Die Epoche vor der Ankunft der ersten Europäer im Jahre 1500 ist nur durch das Legend bekannt. Während der 17.Jahrhundert war die dominierende europäische Präsenz, die von den Holländern, die eine Basis in Nosy Mangabe für Sklavenausfuhr zu ihren Kolonien in Indonesien und in Südafrika errichteten.

Die heutige Stadt von Maroantsetra wurde zuerst unter dem Namen von Port Boynes, dann Ambatomasina (wörtlich : heiliger Stein) und schiesslich Maroantsetra (maro : zahlreich, und antsetry = Wurfpfeile spitze und scharfe Sache) bekannt. Dieser Name würde aus der Gewohnheit der Bewohner stammen, diese Sachen des Flusses entlang zu setzen, um den Eintritt von Angreifern zu verhindern. .

Eine Wiedergrabe vom Ursprung des Namens von Antalaha erzählt, dass sie von zwei aus Komoren muselmanischen Brüdern begründet haben sein würde. Nachdem sie sich eigerichtet, einer von ihnen würde für ein anderes Land weggegangen sein und würde Antalaha oder "die Stelle von Allah" dem anderen überlassen.